基于双DSP的运动目标智能跟踪系统的设计和实现

　　ADSP-BF53X支持的最高系统时钟频率SCLK为133MHz，所以系统采用MICRON的MT48LC16M16A2（SDRAM PC133 32MB）作为帧存储器，其结构为4Meg×16×4Banks，可以与DSP（1），DSP（2）的EBIU实现无缝连接。

　　由于DSP（1）片内没有程序存储器，系统必须从片外引导。本系统采用的是从SPI接口的EEPROM引导方式，所选用的EEPROM是ATMEL的AT25HP512（64KB）。

　　一体化球型摄像机控制

　　系统采用的是一体化智能球形摄像机，可实现水平自由度为 360°的连续旋转，垂直自由度为0~90°的旋转，水平、垂直自由度运动速度0.5°~160°/s可控，摄像机的光圈和焦距可控，直接通过RS-485总线对其进行控制。

　　系统的软件设计

　　系统采用了一种基于差分图像的运动目标检测算法，检测结果是符号化的图像，其中运动目标由其外接矩形表示，通过计算目标的形心坐标与图像中心的偏差来控制云台和摄像机转动，使目标显示在图像的中央，进而达到对运动目标的跟踪。

　　如图5所示，DSP（1）对波门内的数字图像处理得到一阈值，根据该阈值再从波门内的数字图像中分割出目标象元。然后根据分割出的全部目标象元的位置数据和目标象元的总点数，计算出目标的形心。该形心数据作为下一场波门的跟踪数据，目标的形心相对于视场中心的位置数据作为目标的偏差数据，对一体化球型摄像机进行控制。